ROS2 설치는 생각보다 간단합니다! 먼저 ROS2를 설치할 운영체제 환경부터 확인해야 합니다. ROS2는 Ubuntu Linux (20.04 이상 권장) 와 Windows에서 공식적으로 지원됩니다. macOS에서도 설치할 수 있지만, 공식 지원은 아닙니다.

여기서는 Ubuntu Linux 환경에 ROS2를 설치하는 방법을 단계별로 설명해 드릴게요. 😊

1단계: Ubuntu Linux 설치

• Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) 또는 Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish) 를 설치합니다.
• 최신 버전의 Ubuntu를 사용하는 것이 좋습니다.

2단계: ROS 2 저장소 추가

• 터미널을 열고 다음 명령어를 실행하여 ROS 2 저장소를 추가합니다.

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release
curl -sSL <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key> -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] <http://packages.ros.org/ros2/ubuntu> $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

코드를 사용할 때는 주의가 필요합니다.

3단계: ROS 2 패키지 설치

• 다음 명령어를 실행하여 ROS 2 패키지를 설치합니다.

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

코드를 사용할 때는 주의가 필요합니다.

• ros-humble-desktop은 데스크톱 환경에서 ROS 2를 사용하기 위한 기본 패키지입니다.
• 다른 ROS 2 배포판 (Foxy, Galactic, Rolling) 을 설치하려면 ros-humble-desktop 대신 해당 배포판의 이름을 사용하면 됩니다. (예: ros-foxy-desktop)

4단계: 환경 설정